明代末期，蒙古分裂为数十个部落，其中以察哈尔部最强。察哈尔部的林丹汗继位后，控制了大漠南北的多个部落，实际上成为蒙古各部的盟主。而与女真人临近的科尔沁、喀尔喀等部，已时常卷入建州女真与其他各部女真的战争。万历二十一年（1593年），科尔沁部台吉明安等人与女真叶赫、乌拉、辉发等部联合入侵建州，被努尔哈赤击败。次年，明安遣使与努尔哈赤通好。万历四十年（1612年），努尔哈赤娶明安之女为妃。之后，科尔沁

清朝时期蒙古和清朝的关系是什么样的？